Pruszkowska książnica powstała na fali przemian obyczajowych i społecznych, wyrosłej z idei pozytywizmu, jaka ogarnęła Królestwo Polskie na przełomie XIX i XX wieku. Na terenie całego zaboru rosyjskiego powstawały wtedy licznie bezpłatne wypożyczalnie powszechne, oparte głównie na domowych księgozbiorach, zakładane przez bibliofilów, właścicieli majątków ziemskich, przemysłowców. Na podobnym gruncie została też powołana do życia w 1903 roku i pruszkowska Biblioteka. Założona dzięki inicjatywie doktora Rafała Radziwiłowicza oraz ofiarności wielu przemysłowców i obywateli Pruszkowa ( doktora Wolframa, Piotra i Henryka Hoserów, Stanisława Majewskiego, Józefa Troetzera i in.), już na samym wstępie swojej działalności natrafiła na trudności administracyjne ze strony władz carskich.
Zalegalizowania idei podjął się Antoni hrabia Potulicki, ówczesny “spiritus movens” rozlicznych lokalnych inicjatyw, rejestrując ją pod nazwą “ Biblioteka dla Robotników Cegielni hr. Antoniego Potulickiego”. Pod tym szyldem biblioteka funkcjonowała do 1909 roku, a następnie jako własność Wiesławy Majewskiej. Nad działalnością biblioteki czuwał Zarząd, powołany przez Towarzystwo Biblioteki i Czytelni.
I wojna światowa spowodowała ogromne spustoszenie w księgozbiorze. Malały też możliwości finansowe Biblioteki. W tych warunkach, Zarząd Biblioteki podjął decyzję o przekazaniu jej Miastu. 20 stycznia 1924 roku odbyła się uroczystość otwarcia ( w dotychczasowym lokalu) Biblioteki i Czytelni Miejskiej im. H. Sienkiewicza w Pruszkowie.
Przez pierwsze dwa lata Biblioteką zarządzał Magistrat przy pomocy specjalnie powołanej komisji, w skład której wchodzili : burmistrz Miasta – Józef Cichecki, ławnik Magistratu – Daniel Goldberg, Maria Wolframowa – jedna z założycielek, radny Wienczysław Rzeczycki, aptekarz Józef Bielawski i Prezes Dozoru Szkolnego – Wojciech Radomski. Stabilizacja sytuacji Biblioteki odbiła się korzystnie na jej działalności. Zwiększyła się frekwencja i wzrosła liczba woluminów. Stan ten utrzymał się do 19 lutego 1941 roku, kiedy to okupacyjne władze niemieckie zamknęły lokal. Mimo groźby represji, Biblioteka nie zaprzestaje działalności. Przy pomocy miejscowej drużyny harcerskiej, w pełnej konspiracji, dalej prowadzi wypożyczanie książek.
Po wyzwoleniu Pruszkowa, Bibliotekę uruchomiono ponownie 9 kwietnia 1945 roku. Rozpoczyna się nowy okres w dziejach funkcjonowania Biblioteki. Dynamicznie rozwijające się miasto, stały wzrost liczby mieszkańców – pociągnął za sobą rozwój sieci bibliotecznej. Rośnie liczba czytelników, woluminów, przybywają więc nowe filie.
W 1953 roku powstaje Filia Nr 1 w dzielnicy Żbików, w 1955 – Filia Nr 2,z przeznaczeniem dla dzieci i młodzieży. W roku 1963 kolejna dzielnica otrzymuje swoją filię – Nr 3, natomiast w 1973 roku , władze miasta otwierają największą do tej pory placówkę – Wypożyczalnię i Czytelnię w centrum miasta. W następnych latach Biblioteka wzbogaciła się o trzy kolejne filie: w 1975 roku Filię Nr 5, przy ulicy Kraszewskiego, w 1981 roku – Filię Nr 6
na Osiedlu im. Staszica, oraz w 1986 roku – Filię Nr 7, w dzielnicy Ostoja.
W 2005 roku nasza Biblioteka przejmuje majątek dawnej Powiatowej Biblioteki Pedagogicznej, tworząc na jego podstawie Filię nr 8 na Osiedlu Staszica. Filia ta, zachowując profil pedagogiczny księgozbioru, rozszerzyła swoją ofertę jednak o pozostałe dziedziny wiedzy oraz literaturę piękną dla dorosłych, stając się ogólnodostępną biblioteką środowiskową. Kolejną – nie ostatnią – jest otwarta w październiku 2019 roku Filia Nr 9, przy Szkole Podstawowej Nr 10 w dzielnicy Gąsin.
